您能否确保车队中的每个AMR都能始终如一地定位，可靠地从输送系统中提取或交付货物，交换托盘，或执行任何数量的自动化任务?gydF4y2Ba
如何选择移动机器人gydF4y2Ba
文章来自|gydF4y2Ba欧姆龙自动化gydF4y2Ba
您已经决定使用自主移动机器人(amr)实现物料处理的自动化。在确定了一些能够承载足够工作负载的amr之后，您将希望找到一些可以直接比较的其他因素。如果您正在并排查看数据表，可重复性和准确性规范是一个突出的起点。你会看到像+/- 10mm或+/- 25mm这样的数字——但这些数字真正意味着什么?它们为什么重要?这些数字在不同AMR制造商的数据表上意味着相同的事情吗?gydF4y2Ba
您能否确保车队中的每个AMR都能始终如一地定位，可靠地从输送系统中提取或交付货物，交换托盘，或执行任何数量的自动化任务?gydF4y2Ba
在以下部分中，我们将提供在AMR选择过程中适当考虑可重复性和准确性所需的背景知识。gydF4y2Ba
两者之间的区别是什么?gydF4y2Ba重复性”和“准确性”?gydF4y2Ba
重复性是指AMR将返回到设备中相同所需位置的一致性。精度是衡量AMR与现实世界中感兴趣的几何图形(例如，传送带线的输出)对齐程度的指标。gydF4y2Ba
对于许多全自动应用程序来说，重复性和准确性之间的区别是非常重要的。可重复性是不干涉操作和需要频繁人工干预的操作之间的区别。gydF4y2Ba
amr通常使用来自多种传感器类型的数据来编制它们预期导航空间的数字“地图”。当AMR穿过一个设施时，它使用相同的传感器来更新它在地图上的位置。这个过程被称为“本地化”。“常见的定位方式是将实时传感器数据与扫描激光、摄像头、码读器或磁传感器绘制的地图进行比较。gydF4y2Ba
一旦你创建了一个地图，你将教授你的AMR的目标位置。例如，您可以手动将AMR与传送带线的输出对齐，并将该目标添加到地图中。每次指示AMR返回这个目标时，它都会受到一些定位错误的影响。由于传感器噪声、动态环境、机械公差等原因，与理想位置总会有一些可测量的偏差。为了使您的操作可靠，重要的是这种偏差在您允许的限制范围内。在本例中，重要的是AMR与输出输送机对齐足够好，以便从输送机接收箱子、托托或托盘，而不会堵塞或掉落货物。如果您在地板上标记AMR每次多次返回所教目标时所定位的点，您将发现一组点。这个分组的紧密性是AMR的可重复性。分组的中心是否在你最初教授目标的确切位置?如果是这样，您的AMR在这个目标上是可重复和准确的。 If your grouping is tight enough for your needs, but the AMR is not aligning well enough with your conveyor, then your AMR may be considered repeatable, but not accurate enough at this location.
解决这个问题可能很简单，只需移动所教的目标位置，以便记录分组的中心处于更准确的位置。在实践中，当添加更多的目标，频繁地重新安排生产线，或者最重要的是，在车队中添加额外的amr时，测量和编辑位置可能很快就会变得站不住脚。gydF4y2Ba
如果我有一个大型的amr舰队，它们是否都能以这种可重复性到达每个目标?gydF4y2Ba
大多数舰队控制器提供了与整个amr舰队共享单一设施地图的便利。这个功能有一个微妙但重要的考虑，即制作地图的AMR将是舰队中最精确的AMR。该AMR与舰队中其他AMR之间的差异可归因于几个难以消除的因素，包括:gydF4y2Ba
传感器位置和车轮位置的AMR装配公差gydF4y2Ba
传感器校准差异gydF4y2Ba
车轮磨损不均匀gydF4y2Ba
变速箱间隙等。gydF4y2Ba
考虑AMR制造商原始规范中没有表示的错误来源也很重要。例如，如果系统集成商在每个AMR上建立一个输送系统，那么输送器及其安装的装配公差将影响整个车队的精度。gydF4y2Ba
单个AMR的成功演示是一个良好的开端，但这并不能保证更大的AMR车队也能可靠地运行，除非制造商或系统提供商也能为您提供车队整体性能的值。gydF4y2Ba
使用多个amr进行全舰队的重复性测试将产生更值得信赖的规格。然而，从几十个amr收集数据是不实际的。开始测试四个amr，以自信地评估更大舰队的可重复性。我们建议在测试样本中添加更多的amr，如果测试舰队中的任何单元作为异常值分开，而没有显示任何可识别的物理缺陷或传感问题。gydF4y2Ba
amr如何在真正重要的地方实现对齐?gydF4y2Ba
让我们回到传送带的例子。如果一个amr车队将从同一传送带接收货物，那么至关重要的是，它们都要足够准确地对准自己，以实现安全可靠的传输。如果AMR离左边或右边太远，或者在AMR和传送带之间留下太大的间隙，就有被转移的货物被卡住的风险。AMR和输送机之间的旋转对齐通常是要考虑的最重要的维度。几个程度的偏差可能意味着成功转移和延迟操作之间的差异。gydF4y2Ba
一些amr通过附加的传感器提高了这些关键位置的精度，这些传感器可以与胶带或油漆线、反向反射器、条形码或其他基础设施一起使用。您可以在地板上放置磁力线，并在每个AMR上安装传感器，车队将能够在+/- 10mm和+/-0.5度范围内的传送带站停车。gydF4y2Ba
另一种提高局部精度的方法是使用amr现有的传感器来检测感兴趣位置附近的已知特征。这些特征提供了一个相对于AMR可以定位自身的地标。一些自动化解决方案提供商已经开发了Cell Alignment Positioning System，简称CAPS。CAPS使AMR能够使用其现有的扫描激光器来识别特定的几何形状，并在舰队范围内的重复性和对准至关重要的目的地定位自己。gydF4y2Ba
考虑影响可重复性的关键因素的技巧gydF4y2Ba
环境密度gydF4y2Ba
一般来说，AMR在有许多特性需要本地化的地方比在非常空闲的环境中表现得更好。gydF4y2Ba
嘈杂的环境中gydF4y2Ba
重复性测试的条件应该模仿预期环境的条件。amr依赖于检测墙壁和其他永久固定装置等环境特征。在地图制作完成后，在任何映射的特征移位或变得模糊之前，AMR定位将是最准确的。实际上，生产设施是不断变化的;装满货物的托盘可能会使地图上的墙壁变得模糊，或者人和其他车辆可能会阻止amr传感器识别许多地标性特征。gydF4y2Ba
接近方向gydF4y2Ba
你可能会发现当amr总是从同一个方向接近目的地时，你的舰队的定位精度会更好。这可能是由于从不同方向接近时环境因素的差异造成的，例如可见特征的数量，或者这些特征被未映射的障碍物遮挡的数量。这也可能是由抗生素耐药性特定因素引起的，这些因素导致了药物过冲或过冲的趋势。gydF4y2Ba
地面条件gydF4y2Ba
AMR重复性可能受到地板平整度、水平度、缺陷和摩擦系数的影响。在进行自己的测试时，记录地板状况是很重要的。如果您的测试将在不同的空间进行，请记住预期操作环境的地板状况。gydF4y2Ba
速度/加速度gydF4y2Ba
满足指定的精度或重复性规格是否需要使用不同于amr默认的速度或加速度?如果是这样，应该指定这一点，特别是当差异大到足以影响整个周期时间或AMR可用性时。gydF4y2Ba
结论gydF4y2Ba
抗菌素的使用——曾经是一个技术奇迹——正开始成为世界各地工厂和仓库的主流，帮助企业在不产生不必要成本的情况下维持和增长。我们希望本白皮书已经帮助您理解舰队范围内可重复性的重要性，并将帮助您动员一个快速和真正有益于您的运营的amr舰队。gydF4y2Ba
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欧姆龙自动化gydF4y2Ba
欧姆龙是一家工业自动化合作伙伴，为汽车、半导体、食品和饮料包装等行业的制造商创建、销售和服务全面集成的自动化解决方案，包括机器人、传感、运动、逻辑、安全等。欧姆龙成立于1933年，在全球110多个国家拥有37,000多名员工，帮助企业解决创意问题。爱德普科技公司现在是欧姆龙家族的重要组成部分。gydF4y2Ba
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